Ancarano è sorto intorno ad un tempio dedicato alla Dea Ancaria.Donata da Carlo Magno al Vescovo di Ascoli Piceno, la cittadina venne conquistata e distrutta dagli spagnoli del duca d'Alba nel 1557.Ricostruito dagli scampati l'anno successivo, tra il 1808 ed il 1812 appartenne al Regno Napoleonico.Nel 1812 viene Incorporata allo Stato Pontificio e nel 1848 nella Repubblica Romana.Nel 1852 è annessa al Regno delle Due Sicilie ed il 21 ottobre del 1860 aderisce con plebiscito al Regno d'Italia. Dell’antico borgo fortificato (sec IX ) posto in posizione dominante sulla valle del Tronto, si conservano le due porte: Porta da Monte e Porta da Mare. La chiesa parrocchiale conserva all’interno una statua in legno, posta  tra due angeli in maiolica, dedicata alla Madonna della Pace, opera attribuita a Silvestro da L’Aquila. L’altare maggiore custodisce un’urna dorata del 1759, nella quale sono le reliquie di San Simplicio, patrono del paese. Nella sagrestia ci sono altre testimonianze storiche come un fregio di epoca romana, statue in legno del 1700, stemmi dei vescovi. Al XVII secolo risale anche la chiesa della Madonna della Misericordia, a pianta ottagonale. Da visitare è la casa natale dello scienziato Giuseppe Flaiani (1739-1808), posta sulla omonima via.